顺治五年（1648年）十二月，姜瓖因不满清廷赏罚不公，以大同为根据地，自称兴汉大将军，打出反清复明旗号，反叛清廷。因大同临近京城，清廷非常重视，摄政王多尔衮亲率英亲王阿济格等清军悍将亲征讨大同。但是，清军打的非常不顺利，王辅臣更是在战场上多次击败八旗精锐，以至于八旗发出“莫有撄其锋者”的感慨，大同之战，王辅臣一战成名，武勇之名更是远播于京城。顺治六年（1649年）六月，清廷征调十余万精锐会攻大同，这是清廷入关以来在单个战场集中兵力最多的一次，在 优势下的清军攻击下，大同城破，姜瓖及其兄弟皆被擒杀。王辅臣见大势已去遂率残部归降清军，顺治皇帝欣赏王辅臣的武勇，提拔其为御前一等侍卫，并委以重用。

　　顺治十年（1653年），顺治以前明降臣洪承畴为“五省总督”出征西南，王辅臣亦从征，因功被提拔为援剿右镇总兵官，并归平西王吴三桂节制，从此与吴三桂结缘。顺治十八年（1661年），王辅臣跟随吴三桂攻入缅甸，俘虏南明永历皇帝朱由榔。次年，朱由榔在昆明遇害，南明灭亡。王辅臣与吴三桂在战斗中结下了深厚的友谊，成为莫逆之交。吴三桂还花钱到京城“找关系”，为王辅臣谋得平凉提督之职，王辅臣也由此成为手握重兵的地方大员。

　　康熙十二年（1673年），吴三桂不满康熙削藩政策，联合平南王尚可喜、靖南王耿精忠反叛清廷，是为三藩之乱。与此同时，吴三桂派汪士荣给王辅臣送信，邀请王辅臣一起反清。康熙十三年（1674年）十二月，王辅臣响应吴三桂，并袭杀八旗名将、清军西线总指挥莫洛，随即攻取庆阳、平凉各州县，一时间西北震动。为在西线扩大战果，吴三桂册封王辅臣为平远大将军、陕西东路总管，并令王屏藩、吴之茂率部北进，与王辅臣协同作战。康熙十四年（1675年）正月，王辅臣攻取陇西，与四川的吴三桂叛军连成一片，叛军士气大振。

　　当时，吴三桂率主力在湖南与清军主力对峙，双方皆无法打破僵局。而尚之信（尚可喜之子）、耿继茂（耿精忠之子）也重新归降清廷。吴三桂真正有望能够取得突破的也就是西北战场，且王辅臣麾下数万精锐成为叛军内部仅次于吴三桂的军事存在，王辅臣势必成为清廷与吴三桂争取的焦点。清廷也意识到王辅臣的重要性，康熙十五年（1676年），清廷以“既往不咎”为 ，劝降王辅臣。同时以图海为抚远大将军，率军入陕，王辅臣见形势不利，遂率部归降清军，清廷依旧以王辅臣为平凉提督，并加太子太保头衔。

　　王辅臣归降清军，使得西北战场的形势发生了巨大的变化，清军得以迅速突入四川，对吴三桂的大后方云南形成威胁，吴三桂再无翻盘的可能，三藩之乱平定也就只剩下时间问题。康熙二十年（1681年）七月，清军业已攻入云南，王辅臣深知战后清廷必然会重新深究其“助贼”之罪，遂自杀身亡。同年冬，清军攻入昆明，终结长达八年的三藩之乱，必能对一干人等进行严厉清算。因王辅臣已经自杀，康熙也就放过了王辅臣的家人，下诏不诛连其家人，王辅臣用自己的一条命，保全了自己的全家性命，也算是大智慧了。

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