东晋孝武帝太元二年（377年），由于前秦已一统北部中国，东晋王朝受到空前的军事压力，因此诏求良将镇御北方。当时的重臣谢安遂任命其侄子谢玄应举。朝廷任命谢玄为建武将军、兖州刺史、领广陵相、监江北诸军事，镇广陵。其时广陵和京口聚居着大量逃避北方战乱而来的流民，谢玄到任后，在流民中选拔骁勇士卒，建立了一支军队，太元四年（379年），谢玄改镇京口，因为当时京口又名北府，故其所率军队得名北府兵。
太元八年（383年），北府军在淝水之战中一举击败前秦大军，刘牢之一度追到邺城，由此名声大振。晋安帝元兴元年（402年），北府军奉命征讨在荆州割据的桓玄，刘牢之投降桓玄。桓玄称帝后大大削减了刘牢之的兵权，刘牢之欲起兵反抗，但已众叛亲离，最后自杀而亡。元兴三年（404年），原北府军参军刘裕率余部在京口起兵，杀死桓玄。此后，北府军成为刘裕的军事支柱。420年，刘裕废东晋恭帝司马德文，自立为帝，建立大宋政权，北府军成为其皇家军队的中坚。
隋代燕云十八骑快如风烈如火以一敌百
在电视剧《隋唐英雄传》中，燕云十八骑曾被描绘得神乎其神。相传，燕云十八骑是由罗成父亲靖边侯罗艺率领的精锐骑兵，总共由十八个人组成，他们腰佩弯刀，脸戴面罩，头蒙黑巾，只露双眼，身披黑色长披风，脚踏胡人马靴，马靴配有匕首，众人背负大弓，每人负箭十八支，同时都配有清一色的圆月弯刀。
燕云十八骑一般都是在大漠活动。据说，当年辽部察哈合台带领辽兵一万人，侵入燕门关抢掠，燕云十八骑暗中偷袭，一夜之间杀其三千多人，察哈合台带领余部逃回大漠，十八骑穷追不舍，一直追至察哈合台的家乡，察哈合台及全族二万余人被诛灭。此后，辽人都远走戈壁。再也没敢进犯。靠山王杨林曾经对燕云十八骑这样评价：快如风，烈如火，所到之处，寸草不留。
强弓弯刀，善骑善射，以一敌百，未尝一败。燕云十八骑神出鬼没，并且个个都戴着面罩，从来没有人看到过他们的真面目。靖边侯罗艺死后，燕云十八骑被罗成解散。然而，也有历史学者认为，燕云十八骑及其故事大多属于“演义”。
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